驴肉火烧源于明建文二年(公元年)，发源于河北古城保定，被列为“保定四宝”之一。
相传在宋代时，漕河码头有漕帮和盐帮两个帮会，漕帮以运粮为业，盐帮以运盐为业。双方为称霸码头，时常大动干戈，最终以漕帮获胜收局。
漕帮俘获盐帮驮货的毛驴无法处理，便宰杀炖煮，大摆庆功宴，有的人将驴肉夹在当地打制的火烧里面吃，驴肉火烧由此诞生。
河北的驴肉火烧分保定地区和河间地区两种，二者在外形、选料、制作上差异很大。
保定的驴肉火烧外形是圆的，是将卤好的驴肉伴老汤汁加入酥脆的火烧里；河间地区的驴肉火烧是长方形的，里面以驴杂、碎肉为主。
保定驴肉火烧的面，抹油后揉成小圆球，用圆木压一下再烙，圆木中间略细，手握的一头小，用它一压，面块就变成圆形的了；河间驴肉火烧的面，抹油后抻长，先左右向中间对折两次，再用面杖擀薄了烙，成长方形。
保定驴肉火烧选用太行驴，河间驴肉火烧则选用渤海驴，太行驴比渤海驴的肉更加细嫩。保定的驴肉为卤制，河间的驴肉为酱制。保定的驴肉热气腾腾，带有老汤卤汁的醇厚。这种火烧的特点是油多，吃时一不小心就会弄得满身都是油。驴肉本身油大，火烧不吸油，油都溢出来，容易起腻。
吃这种火烧，可以感受烧饼的脆和驴肉的软，再加上汤汁的浓郁，在口齿之间蔓延徘徊，味道久久留存。而河间的驴肉加进火烧的时候是凉的，就像酱牛肉一样。所以河间火烧外热里凉，清爽醇香，以凉吃为主。这种火烧刚出炉时最好，烤得外面黄脆，里面柔软，浓香诱人。可如果放的时间长了，就不太好吃了。
保定火烧所用的面是死面，揉好面后，取适量揉成小馒头一样的面团，然后用擀面杖擀成圆形，放到平底锅里烙，温度不能太高。等火烧基本熟透后，把它放到平底锅下的炉灶中，炉灶是特制的，边上可以放得住火烧。这样，火烧接触更高的温度，却不接触明火。用不多久，火烧外面就会产生一层酥脆的外皮，咬到嘴里十分香脆。如果是上顿剩下的火烧，时间长了外皮会变软，不但不好吃，而且还有一股生油味。
保定的驴肉火烧，大多选太行驴。将其用独特秘方配制的香料卤制以后，口味奇香。接着在专门的菜墩上切碎，这种菜墩一般为圆形，四周高中心凹，像一个浅浅的漏斗。在剁肉的过程中，如果客人有要求，还会将特质的青辣椒切到驴肉里，但驴肉火烧里一定不要加香菜，否则会遮了驴肉的正味。如果客人有要求，还会加一些驴板肠，板肠是驴的大肠，卤制后口味独特，有些人接受不了这种奇特的味道，也有人特别喜欢。最后，从旁边一直小火煨着的锅里，盛出一勺驴肉汤，浇在肉上，接着麻利地划开火烧的一边，把肉和汤迅速塞到里面，一个香喷喷的保定驴肉火烧就大功告成了。
河间的驴肉火烧也是死面的，揉好面后拉成长条，涂上油，再合上两折，放到平底锅里烙，温度也不能太高。等火烧基本熟透后，也是把它放到平底锅下的炉灶中，炉灶特制的，确保火烧接触高温，而不接触明火。时间不长，火烧外面会产生酥脆的外皮。选择的驴肉大有讲究，也要看个人爱好。没经验的客人经常是要最纯的肉，而驴肉中最有滋味的是带肥肉的肉，驴肉中极少有肥肉，而肥肉也不像猪肉那样油腻，而是更鲜美、更容易进作料。
把刚烙好的火烧取出来，再由顾客指点要哪块肉，在专门的菜墩上切成薄片。如果顾客要求，还可以放入青辣椒，切到驴肉里。再加入香焖，香焖是用烹制驴肉的汤加驴油和淀粉调制而成的。这种肉虽与驴肉的味道相同，但味道却浓了许多。河间驴肉火烧好不好吃，关键在香焖而不在肉。然后快速划开火烧的一边，把肉、香焖塞到火烧里，一个香喷喷的河间驴肉火烧就制成了。
不论是太行驴还是渤海驴，二者的肉都极富营养，每克含蛋白质27克，其蛋白质含量比牛肉猪肉都高，而脂肪的含量却很低，是典型的高蛋白、低脂肪食品。驴肉还含有碳水化合物、钙、磷、铁及人体所需的多种氨基酸。驴肉中还含一种特殊的氮浸出物，这种物质不仅能增进食欲，而且能增加肉的香味。据本草纲目记载，驴肉性温，具有补气养血、益精壮阳、滋阴补肾、利肺作用，尤其是对止烦、安神清脑有独到的效果。用驴骨熬汤还可“治多年消渴（糖尿病）”。功效非凡的阿胶制品，就是用驴皮熬制成的，具有很好的补血补气功效，对女性养颜护肤大有好处。驴的心、肝、腰、肚、肠、耳、尾、口条、蹄筋、骨髓均口味清香、脆而柔嫩，可以健脾胃、补肝肾、固精填髓、补血益气。
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